سانائەت ماشىنا ئادىمى دېگەن نېمە؟

دۇنيادىكى بىرىنچىسانائەت ماشىنا ئادىمىئامېرىكىلىق ئىنژېنېر جورج چارلېز دېۋول ، 1962-يىلى ئامېرىكىدا تۇغۇلغان. كىچىك «ئوقۇتۇش ۋە قويۇش ئارقىلىق ئاپتوماتلىشىشقا جانلىق ئىنكاس قايتۇرالايدىغان ماشىنا ئادەم» نى ئوتتۇرىغا قويدى. ئۇنىڭ بۇ خىيالى ئىگىلىك تىكلىگۈچى جوسېف فرېدېرىك ئېنگېلبېرگېر بىلەن «ماشىنا ئادەملەرنىڭ ئاتىسى» دەپ ئاتالغان ، شۇنىڭ بىلەنسانائەت ماشىنا ئادىمى«Unimate (= ئۇنىۋېرسال ئىقتىدارغا ئىگە خىزمەت ھەمراھى)» دەپ ئاتالغان.
ISO 8373 نىڭ سۆزىگە قارىغاندا ، سانائەت ماشىنا ئادەملىرى سانائەت ساھەسىدىكى كۆپ بىرلەشمە كونتروللىغۇچ ياكى كۆپ قاتلاملىق ئەركىن ماشىنا ئادەم. سانائەت ماشىنا ئادەملىرى ئاپتوماتىك خىزمەت قىلىدىغان مېخانىك ئۈسكۈنىلەر بولۇپ ، ھەر خىل ئىقتىدارلارنى ئەمەلگە ئاشۇرۇش ئۈچۈن ئۆزىنىڭ كۈچى ۋە كونترول قىلىش ئىقتىدارىغا تايىنىدىغان ماشىنا. ئۇ ئىنسانلارنىڭ بۇيرۇقلىرىنى قوبۇل قىلالايدۇ ياكى ئالدىن پىلانلانغان پروگراممىلار بويىچە ئىجرا قىلالايدۇ. زامانىۋى سانائەت ماشىنا ئادەملىرىمۇ سۈنئىي ئىدراك تېخنىكىسى تۈزگەن پرىنسىپ ۋە كۆرسەتمىلەر بويىچە ھەرىكەت قىلالايدۇ.
سانائەت ماشىنا ئادەملىرىنىڭ تىپىك قوللىنىلىشى كەپشەرلەش ، بوياش ، قۇراشتۇرۇش ، يىغىش ۋە ئورۇنلاشتۇرۇش (ئورالما ، پەلەمپەيسىمان ۋە SMT دېگەندەك) ، مەھسۇلات تەكشۈرۈش ۋە سىناش قاتارلىقلارنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. بارلىق خىزمەتلەر ئۈنۈم ، چىداملىق ، سۈرئەت ۋە توغرىلىق بىلەن تاماملىنىدۇ.
ئەڭ كۆپ ئىشلىتىلىدىغان ماشىنا ئادەم سەپلىمىسى ئېنىق بايان قىلىنغان ماشىنا ئادەم ، SCARA ماشىنا ئادىمى ، دېلتا ماشىنا ئادىمى ۋە كارتېسيان ماشىنا ئادىمى (ئۈستى ماشىنا ئادەم ياكى xyz ماشىنا ئادىمى). ماشىنا ئادەملەر ئوخشىمىغان دەرىجىدە ئاپتونومىيىنى نامايەن قىلىدۇ: بەزى ماشىنا ئادەملەر ئالاھىدە ھەرىكەتلەرنى قايتا-قايتا (تەكرارلاش ھەرىكەتلىرى) سادىقلىق بىلەن ، ئۆزگىرىشچان ۋە يۇقىرى ئېنىقلىق بىلەن ئورۇنداش ئۈچۈن پروگرامما تۈزۈلگەن. بۇ ھەرىكەتلەر بىر يۈرۈش ماسلاشتۇرۇلغان ھەرىكەتلەرنىڭ يۆنىلىشى ، تېزلىنىشى ، سۈرئىتى ، ئاستىلىشى ۋە ئارىلىقىنى بەلگىلەيدىغان پروگرامما تەرتىپلىرى تەرىپىدىن بەلگىلىنىدۇ. باشقا ماشىنا ئادەملەر تېخىمۇ جانلىق ، چۈنكى ئۇلار جىسىمنىڭ ئورنىنى ، ھەتتا جىسىمدا ئورۇنلىنىدىغان ۋەزىپىنى ئېنىقلاشقا ئېھتىياجلىق بولۇشى مۇمكىن. مەسىلەن ، تېخىمۇ ئېنىق يېتەكلەش ئۈچۈن ، ماشىنا ئادەملەر كۈچلۈك كومپيۇتېر ياكى كونتروللىغۇچقا ئۇلانغان ماشىنا كۆرۈش سىستېمىسىنى ئۇلارنىڭ كۆرۈش سەزگۈسى سۈپىتىدە ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. سۈنئىي ئىدراك ياكى سۈنئىي ئىدراك دەپ خاتا يېزىلغان ھەر قانداق نەرسە زامانىۋى سانائەت ماشىنا ئادەملىرىنىڭ كۈنسېرى مۇھىم ئامىلىغا ئايلىنىۋاتىدۇ.
جورج دېۋول تۇنجى قېتىم سانائەت ماشىنا ئادىمى ئۇقۇمىنى ئوتتۇرىغا قويدى ۋە 1954-يىلى پاتېنت ئىلتىماس قىلدى. (بۇ پاتېنت 1961-يىلى بېرىلگەن). 1956-يىلى ، دېۋول بىلەن جوسېف ئېنگېلبېرگېر دېۋولنىڭ ئەسلىدىكى پاتېنتىنى ئاساس قىلىپ Unimation نى قۇرغان. 1959-يىلى ، Unimation نىڭ تۇنجى سانائەت ماشىنا ئادىمى ئامېرىكىدا تۇغۇلغان ، ماشىنا ئادەم تەرەققىياتىنىڭ يېڭى دەۋرىنى كۈتۈۋالغان. Unimation كېيىن ئۆزىنىڭ تېخنىكىسىنى Kawasaki ئېغىر سانائەت ۋە GKN غا ئىجازەت بېرىپ ، ئايرىم-ئايرىم ھالدا ياپونىيە ۋە ئەنگىلىيەدە Unimates سانائەت ماشىنا ئادەملىرىنى ئىشلەپچىقارغان. بىر مەزگىلدىن بۇيان ، Unimation نىڭ بىردىنبىر رىقابەتچىسى ئامېرىكىنىڭ ئوخايو شىتاتىدىكى سىنسىنناتى مىلاكرون شىركىتى ئىدى. قانداقلا بولمىسۇن ، ئالدىنقى ئەسىرنىڭ 70-يىللىرىنىڭ ئاخىرىدا ، ياپونىيەنىڭ بىر قانچە چوڭ گۇرۇپپىلىرى مۇشۇنىڭغا ئوخشاش سانائەت ماشىنا ئادەملىرىنى ئىشلەپچىقىرىشقا باشلىغاندىن كېيىن ، بۇ ئەھۋال تۈپتىن ئۆزگەردى. سانائەت ماشىنا ئادەملىرى ياۋروپادا ناھايىتى تېز قوزغالدى ، ABB ماشىنا ئادەم ۋە KUKA ماشىنا ئادەم شىركىتى 1973-يىلى ماشىنا ئادەمنى بازارغا ئېلىپ كەلدى. ئالدىنقى ئەسىرنىڭ 70-يىللىرىنىڭ ئاخىرىدا ، ماشىنا ئادەمگە بولغان قىزىقىش كۈچەيدى ، نۇرغۇن ئامېرىكا شىركەتلىرى بۇ ساھەگە كىردى ، بۇنىڭ ئىچىدە ھەممىباب ئېلېكتر شىركىتى ۋە ھەممىباب ئاپتوموبىل شىركىتى (ياپونىيەنىڭ FANUC ماشىنا ئادەم شىركىتى بىلەن FANUC قۇرغان). ئامېرىكىلىق ئىگىلىك تىكلىگۈچىلەر Automatix ۋە Adept Technology قاتارلىقلارنى ئۆز ئىچىگە ئالدى. 1984-يىلى ماشىنا ئادەم گۈللەنگەن مەزگىلدە ، Unimation شىركىتى Westinghouse Electric تەرىپىدىن 107 مىليون دوللارغا سېتىۋېلىنغان. ۋېستىڭخوس 1988-يىلى فرانسىيەدىكى Stäubli Faverges SCA غا Unimation نى سېتىۋەتكەن ، ئۇ يەنىلا سانائەت ۋە تازىلىق ئىشلىرىغا ئىشلىتىلىدىغان ماشىنا ئادەملەرنى ياساپ چىققان ، ھەتتا 2004-يىلىنىڭ ئاخىرىدا Bosch ماشىنا ئادەم بۆلۈمىگە ئېرىشكەن.

پارامېتىرلارغا ئېنىقلىما بېرىش ئوق سانى - ئايروپىلاننىڭ خالىغان يېرىگە بېرىش ئۈچۈن ئىككى ئوق تەلەپ قىلىنىدۇ بوشلۇقنىڭ خالىغان يېرىگە بېرىش ئۈچۈن ئۈچ ئوق تەلەپ قىلىنىدۇ. ئاخىرقى بىلەكنىڭ (يەنى بىلەك) نىڭ كۆرسىتىلىشىنى تولۇق كونترول قىلىش ئۈچۈن ، يەنە ئۈچ پالتا (قازان ، ئوق ۋە دومىلاش) تەلەپ قىلىنىدۇ. بەزى لايىھەلەر (مەسىلەن SCARA ماشىنا ئادەملىرى) تەننەرخ ، سۈرئەت ۋە توغرىلىق ئۈچۈن ھەرىكەتنى قۇربان قىلىدۇ. ئەركىنلىك دەرىجىسى - ئادەتتە پالتا سانى بىلەن ئوخشاش. خىزمەت كونۋېرتى - بوشلۇقتىكى ماشىنا ئادەم يېتىپ بارالايدىغان رايون. Kinematics - ماشىنا ئادەمنىڭ قاتتىق بەدەن ئېلېمېنتلىرى ۋە بوغۇملىرىنىڭ ئەمەلىي سەپلىمىسى ، ئۇ بارلىق ماشىنا ئادەم ھەرىكىتىنى بەلگىلەيدۇ. ماشىنا ئادەم تۇغقانلىرىنىڭ تۈرلىرى بوغۇم ، يۈرەك ، پاراللېل ۋە SCARA نى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. سىغىمى ياكى يۈك سىغىمى - ماشىنا ئادەم قانچىلىك ئېغىرلىق كۆتۈرەلەيدۇ. سۈرئەت - ماشىنا ئادەم ئاخىرقى بىلەك ئورنىنى قانچىلىك تېز ئورۇنغا ئېرىشەلەيدۇ. بۇ پارامېتىرنى ھەر بىر ئوقنىڭ بۇلۇڭلۇق ياكى سىزىقلىق تېزلىكى ياكى بىرىكمە تېزلىك دەپ ئېنىقلىما بېرىشكە بولىدۇ ، يەنى ئاخىرقى قول تېزلىكى جەھەتتە. تېزلىنىش - ئوق قانچىلىك تېزلىشىدۇ. بۇ چەكلەش ئامىلى ، چۈنكى ماشىنا ئادەم يۆنىلىشنى دائىم ئۆزگەرتىش ئارقىلىق قىسقا ھەرىكەت ياكى مۇرەككەپ يوللارنى قىلغاندا ئەڭ يۇقىرى سۈرئەتكە يېتەلمەسلىكى مۇمكىن. ئېنىقلىق - ماشىنا ئادەم كۆڭۈلدىكىدەك ئورۇنغا قانچىلىك يېقىنلىشالايدۇ. توغرىلىق ماشىنا ئادەمنىڭ مۇتلەق ئورنىنىڭ كۆزلىگەن ئورۇندىن قانچىلىك يىراقلىقى بىلەن ئۆلچىنىدۇ. كۆرۈش سېستىمىسى ياكى ئىنفىرا قىزىل نۇر قاتارلىق تاشقى سېزىمچان ئۈسكۈنىلەرنى ئىشلىتىش ئارقىلىق توغرىلىقنى ياخشىلىغىلى بولىدۇ. كۆپىيىشچانلىقى - ماشىنا ئادەمنىڭ پروگرامما ئورنىغا قانچىلىك ياخشى قايتىشى. بۇ توغرىلىق بىلەن ئوخشىمايدۇ. ئۇنى مەلۇم XYZ ئورنىغا بېرىش دېيىشكە بولىدۇ ، ئۇ پەقەت بۇ ئورۇننىڭ 1 مىللىمېتىر ئىچىدە بولىدۇ. بۇ توغرىلىق مەسىلىسى بولۇپ ، تەڭشەش ئارقىلىق تۈزىتىشكە بولىدۇ. ئەمما ئەگەر بۇ ئورۇن كونتروللىغۇچ ئىچكى ساقلىغۇچتا ئۆگىتىلگەن ۋە ساقلانغان بولسا ، ھەمدە ئۇ ھەر قېتىم ئۆگەتكەن ئورۇننىڭ 0.1 مىللىمېتىر ئىچىدە قايتىپ كەلسە ، ئۇنداقتا ئۇنىڭ تەكرارلىنىش نىسبىتى 0.1 مىللىمېتىر ئىچىدە بولىدۇ. ئېنىقلىق ۋە تەكرارلىنىش بىر-بىرىگە ئوخشىمايدۇ. تەكرارلاش ئادەتتە ماشىنا ئادەم ئۈچۈن ئەڭ مۇھىم ئۆلچەم بولۇپ ، ئۆلچەشتىكى «ئېنىقلىق» بىلەن ئوخشاش - توغرىلىق ۋە ئېنىقلىقنى كۆرسىتىدۇ. ISO 9283 [8] توغرىلىق ۋە تەكرارلىنىشنى ئۆلچەش ئۇسۇللىرىنى ئورنىتىدۇ. ئادەتتە ، ماشىنا ئادەم بىر قانچە قېتىم ئوقۇتۇش ئورنىغا ئەۋەتىلىدۇ ، ھەر قېتىم باشقا تۆت ئورۇنغا بېرىپ ئوقۇتۇلغان ئورۇنغا قايتىدۇ ، خاتالىق ئۆلچەم قىلىنىدۇ. ئاندىن تەكرارلىنىش بۇ ئەۋرىشكىلەرنىڭ ئۈچ ئۆلچەملىك ئۆلچەملىك ئايلىنىشى سۈپىتىدە مىقدارلاشقان. تىپىك ماشىنا ئادەمنىڭ ئەلۋەتتە تەكرارلىنىشتىن ئېشىپ كەتكەن ئورۇن خاتالىقى بولۇشى مۇمكىن ، بۇ بەلكىم پروگرامما تۈزۈش مەسىلىسى بولۇشى مۇمكىن. ئۇندىن باشقا ، خىزمەت كونۋېرتىنىڭ ئوخشىمىغان بۆلەكلىرىنىڭ تەكرارلىنىشچانلىقى ئوخشاش بولمايدۇ ، تەكرارلىنىش سۈرئىتى ۋە يۈكىمۇ ئوخشىمايدۇ. ISO 9283 ئېنىقلىق ۋە تەكرارلىنىشنىڭ ئەڭ يۇقىرى سۈرئەتتە ۋە ئەڭ يۇقىرى يۈك بېسىمىدا ئۆلچەم قىلىنىدىغانلىقىنى بەلگىلىدى. قانداقلا بولمىسۇن ، بۇ ئۈمىدسىز سانلىق مەلۇمات ھاسىل قىلىدۇ ، چۈنكى يېنىك يۈك ۋە سۈرئەتتە ماشىنا ئادەمنىڭ توغرىلىقى ۋە تەكرارلىنىشى تېخىمۇ ياخشى بولىدۇ. سانائەت جەريانىدىكى تەكرارلىنىش ئاخىرلاشتۇرغۇچنىڭ توغرىلىقى (تۇتقۇچقا ئوخشاش) ھەتتا جىسىمنى ئىگىلەشكە ئىشلىتىلىدىغان تۇتقۇچ ئۈستىدىكى «بارماق» نىڭ لايىھىلىنىشىگىمۇ تەسىر كۆرسىتىدۇ. مەسىلەن ، ئەگەر ماشىنا ئادەم بېشىنى بۇراپ ئالسا ، بۇرما ئىختىيارى بۇلۇڭدا بولۇشى مۇمكىن. بۇنىڭدىن كېيىن بۇرنىنى بۇرمىلاش تۆشۈكىگە قويۇشقا ئۇرۇنۇش مەغلۇب بولۇشى مۇمكىن. مۇشۇنىڭغا ئوخشاش ئەھۋاللارنى «قوغۇشۇنلۇق ئىقتىدار» ئارقىلىق ياخشىلىغىلى بولىدۇ ، مەسىلەن تۆشۈكنىڭ كىرىش ئېغىزىنى لېنتىغا ئېلىش (چاققان). ھەرىكەت كونترول قىلىش - ئاددىي تاللاش ۋە ئورۇن قۇراشتۇرۇش مەشغۇلاتى قاتارلىق بىر قىسىم قوللىنىشچان پروگراممىلارغا نىسبەتەن ، ماشىنا ئادەم پەقەت چەكلىك ساندىكى ئالدىن ئوقۇتۇلغان ئورۇنلار ئارىسىدا ئىلگىرى-كېيىن بولۇپ مېڭىشى كېرەك. كەپشەرلەش ۋە بوياش (پۈركۈش بوياق) قاتارلىق تېخىمۇ مۇرەككەپ قوللىنىشچان پروگراممىلارغا قارىتا ، چوقۇم يۆنىلىش ۋە سۈرئەتتىكى بوشلۇقتىكى يولنى بويلاپ داۋاملىق كونترول قىلىش كېرەك. قۇۋۋەت مەنبەسى - بەزى ماشىنا ئادەملەر ئېلېكتر ماتور ئىشلىتىدۇ ، بەزىلىرى سۇيۇقلۇق ھەرىكەتلەندۈرگۈچ كۈچ ئىشلىتىدۇ. ئالدىنقىسى تېخىمۇ تېز ، كېيىنكىسى تېخىمۇ كۈچلۈك بولۇپ ، ئۇچقۇن پارتىلاشنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدىغان رەسىم سىزىش قاتارلىق قوللىنىشچان پروگراممىلارغا پايدىلىق. قانداقلا بولمىسۇن ، قول ئىچىدىكى تۆۋەن بېسىملىق ھاۋا ئاسان يانىدىغان پار ۋە باشقا بۇلغىمىلارنىڭ كىرىشىنى توسىدۇ. ھەيدەش - بەزى ماشىنا ئادەملەر ماتورنى چىشلىق چاق ئارقىلىق تۇتاشتۇرىدۇ. يەنە بەزىلىرىدە ماتور بىۋاسىتە ئۇلىنىشقا (بىۋاسىتە قوزغاتقۇچ) ئۇلىنىدۇ. چىشلىق چاقنىڭ ئىشلىتىلىشى ئۆلچەملىك «ئارقىغا چېكىنىش» نى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ ، بۇ ئوقنىڭ ئەركىن يۆتكىلىشى. كىچىك ماشىنا ئادەم قوراللىرى ھەمىشە يۇقىرى سۈرئەتلىك ، تۆۋەن بېسىملىق DC ماتورنى ئىشلىتىدۇ ، بۇ ئادەتتە تېخىمۇ يۇقىرى سۈرئەت ئۆزگەرتكۈچ نىسبىتىنى تەلەپ قىلىدۇ ، بۇنىڭدا ئارقىغا چېكىنىشنىڭ كەمچىلىكى بار ، بۇنداق ئەھۋاللاردا ئۇنىڭ ئورنىغا گارمون چىشلىق چاقنى ئازايتىدۇ. ماسلىشىش - بۇ ماشىنا ئادەمنىڭ ئوقىغا ئىشلىتىلگەن كۈچ يۆتكىگىلى بولىدىغان بۇلۇڭ ياكى ئارىلىقنىڭ ئۆلچىمى. ماسلىشىشچانلىقى سەۋەبىدىن ، ماشىنا ئادەم ئەڭ يۇقىرى يۈكنى كۆتۈرگەندە يۈك يۈكىنى كۆتۈرمىگەنگە قارىغاندا سەل تۆۋەنلەيدۇ. ماسلىشىشچانلىقى يۇقىرى يۈك بېسىمى بىلەن تېزلىنىشنى ئازايتىشقا ئېھتىياجلىق ئەھۋاللاردا ئېشىپ كېتىش مىقدارىغىمۇ تەسىر كۆرسىتىدۇ.